Muzeum mieści się w XIXw. oficynie należącej do zespołu pałacowego rodziny Potulickich. Zostało powstałane w połowie 1975r. Jego założenie wiąże się z odkryciem na Mazowszu Zachodnim centrum metalurgii żelaza, które istniało w okresie wpływów rzymskich i było drugim co do wielkości ośrodkiem produkcji żelaza na terenie Europy barbarzyńskiej. Muzeum gromadzi, inwentaryzuje i opracowuje naukowo zabytki archeologiczne z zakresu pradziejów Mazowsza Zachodniego ze szczególnym uwzględnieniem mazowieckiego ośrodka metalurgii żelaza z okresu wpływów rzymskich. Muzeum gromadzi zbiory ikonograficzne z zakresu historii miasta Pruszkowa, prowadzi badania nad historią i procesami urbanizacyjnymi miast Zachodniego Mazowsza na przełomie XIX i XXw.