Początki Zamku Królewskiego sięgają XIVw. kiedy to powstała Wieża Wielka.
Rozbudowywany w XVI i XVIIw. za czasów Zygmunta III Wazy uzyskał kształt zamkniętego pięcioboku. Był rezydencją królewską, miejscem obrad sejmu, centrum administracyjnym i kulturalnym kraju. Zniszczony w połowie XVIIw. podczas wojen ze Szwecją, powoli odzyskiwał świetność za panowania Wettinów. W drugiej połowie XVIIIw. artyści zatrudnieni przez Stanisława Augusta przebudowali wnętrza komnat, tworząc Apartamenty: Wielki i Królewski. W czasie zaborów (XIXw.) znaczna część zbiorów ostatniego króla znalazła się w Rosji. Po odzyskaniu przez Polskę niepodległości część dzieł sztuki powróciła na dawne miejsce. We wrześniu 1939r. Zamek został zbombardowany, jednak muzealnicy zdołali uratować niektóre elementy wystroju wnętrz i dzieła sztuki. We wrześniu 1944r. Zamek został wysadzony przez wojska niemieckie. W latach 1945-1970 władze komunistyczne zwlekały z odbudową; decyzję podjęto dopiero w 1971r. Fundusze na odbudowę do 1980r. zawdzięczano wyłącznie ofiarności społecznej. W 1984r. udostępniono zwiedzającym zrekonstruowane wnętrza.
Od 1995r. trwały prace nad konserwacją Arkad Kubickiego i rekonstrukcją ogrodów zamkowych. Zakończenie tych prac oraz remontu pałacu Pod Blachą sfinalizuje dzieło odbudowy kompleksu architektonicznego, jakim jest Zamek. W kwietniu 2009r. nastąpiło uroczyste otwarcie Arkad Kubickiego, które stały się nową, kulturalną przestrzenią na mapie Warszawy