Muzeum powstało w 1821r. Jest ono najstarszym muzeum publicznym w kraju, powołanym do istnienia na skutek decyzji władz Królestwa Polskiego. Muzeum posiada zbiory z zakresu sztuki, historii, archeologii, numizmatyki i etnografii. W dziale sztuki zgromadzono około 14500 obiektów, z czego ponad 5500 to obiekty secesyjne, 601 neosecesja. W kontekście gromadzenia zbiorów tworzona jest również kolekcja sztuki Art Deco. Liczące ok. 6000 zabytków zbiory archeologiczne, mają charakter wybitnie regionalny, wiążą się terytorialnie z Płockiem i północnym Mazowszem. Obiekty działu Numizmatyki liczą ogółem 35668 obiektów: monety, pieniądze papierowe, medale, medaliony, plakiety.