Początki sięgają średniowiecza i wywodzą się z etosu rycerstwa europejskiego. Wspólna nazwa dworów pochodzi od imienia legendarnego wodza Celtów Artura, który żył w Brytanii w V i VIw. n.e. Dla ówczesnych ludzi był on wzorem cnót rycerskich a Okrągły Stół, przy którym zasiadał ze swoimi dzielnymi rycerzami, symbolem równości i partnerstwa. Właśnie ta idea zainspirowała nadbałtyckie wspólnoty mieszczańskie do wznoszenia Dworów Artusa. Okrągłe Stoły organizowano według ustalonego ceremoniału, a mianowicie: turniej, uczta przy kolistym stole i tańce. Ich genezy należy poszukiwać w spotkaniach bardów, truwerów i ucztach odbywających się najpierw w Bretanii, potem w Walii. Już w końcu XIIw. podobne uroczystości organizowano w północnej Italii, a w XIII stuleciu na Bliskim Wschodzie, Anglii i innych krajach Europy. W 1344r. król Edward III rozpoczął w Windsorze budowę obronnej wieży o średnicy 60m. i nazwie Okrągły Stół. W ten sposób nazwa uroczystości Okrągły Stół lub Królewski Dwór Artusa, została przeniesiona na konkretną budowlę. Już w XIIIw. urządzano Okrągłe Stoły w miastach Flandrii i Północnych Niemiec. Mieszkańcy bogatych miast wręcz prześcigali się z rycerstwem w prezentowaniu wytwornych arturiańskich obyczajów dla podnoszenia prestiżu zarówno całej społeczności, jak i własnego imienia. Nazwa budynku królewski dwór Artusa, wzniesionego w Gdańsku w latach 1348-1350, pojawiła się pierwszy raz w 1357r. w miejskim zapisie o czynszu gruntowym z 1350r. Inny dokument z 1358r. określa go mianem dwór św. Jerzego wymieniając przy tym podobne nadbałtyckie dwory w Toruniu, Chełmnie, Elblągu, Braniewie, Królewcu, Rewalu /Tallin/, Rydze i Stralsundzie.