Początki muzealnictwa w Człuchowie sięgają 1911r. Wówczas na podstawie decyzji starosty człuchowskiego utworzono izbę muzealną, mieszczącą się w budynku władz starostwa (obecnie siedziba Urzędu Miejskiego w Człuchowie). Na cele ekspozycyjne przeznaczono 2 sale, w których prezentowano głównie zabytki archeologiczne ofiarowane przez miejscowych kolekcjonerów. Na bazie tych i późniejszych zbiorów w 1927r. otwarte zostało Muzeum Regionalne w budynku władz starostwa. W 1933r. siedziba muzeum została przeniesiona do szkoły przygotowującej uczniów do seminariów nauczycielskich (obecnie siedziba Urzędu Gminy w Człuchowie). Na cele muzealne przeznaczono 7 sal, w których eksponowano obiekty archeologiczne, makietę zamku wykonaną według rekonstrukcji C. Steinbrechta z 1920r. zabytki mieszczańskie i wiejskie, broń, obiekty fauny i flory regionalnej. Po II wojnie światowej zbiory człuchowskiego Heimatmuseum uległy zniszczeniu i rozproszeniu. W 1963r. grupa miłośników regionu założyła Towarzystwo Miłośników Ziemi Człuchowskiej, którego jednym z głównych celów było zorganizowanie izby muzealnej, a następnie dążenie do powołania muzeum. Gromadzone dotychczas przez indywidualnych kolekcjonerów zabytki stały się podstawą do zorganizowania i otwarcia w 1964r. izby muzealnej w jednym z pomieszczeń zamku pokrzyżackiego. Po wieloletnich staraniach 2 stycznia 1976r. powołano Muzeum Regionalne z siedzibą w dworze miejskim (z 2 poł. XIXw., dawniej siedziba starostwa) przy al. Wojska Polskiego 3. W latach 1986-1990 zabytkowy dwór został poddany remontowi kapitalnemu. Budynek został podpiwniczony, zwiększyła się powierzchnia ekspozycyjna i magazynowa. Pierwsze ekspozycje w nowym obiekcie zostały udostępnione 24 czerwca 1993r. W latach 1993-1998 muzeum było włączone w struktury organizacyjne Miejskiego Ośrodka Kultury w Człuchowie. Od 1 stycznia 1999r. na mocy uchwały Rady Miejskiej w Człuchowie Muzeum Regionalne jest samodzielną instytucją kultury finansowaną z budżetu Gminy Miejskiej w Człuchowie